根据采信的证据，结合当事人陈述，本院查明并确认以下事实：
原告韦达尔公司成立于2013年5月13日，于2014年9月30日由企业名称“佛山市韦达尔自动化设备有限公司”变更登记为现企业名称。
2014年9月1日，佛山市韦达尔自动化设备有限公司（甲方）与被告昊兴公司（乙方）签订《技术开发(委托)合同》一份，合同约定：“甲方委托乙方开发等离子电磁传动式旋转枪头项目，乙方接受委托并进行此项研究开发工作；……；第三条乙方应当按以下方式向甲方交付研究开发成果：（1）研究开发成果交付的形式及数量：交付形式是产品，数量按甲乙双方购销合同确定；……；第四条双方确定，按以下标准及方法对乙方完成的研发开发成果进行验收：确保稳定运行，质保壹年，有偿售后维修；……；……第十条双方确定，乙方应在向甲方交付按双方购销合同确定的产品及数量，根据甲方的请求，提供与使用该研究开发成果相关的技术服务。第十一条双方确定，任何一方违反本合同约定，造成研究开发工作停滞、延误或失败的，应承担违约责任。……第十四条双方确定，因履行本合同所产生的研究开发成果及其相关知识产权权利归属，按下列方式处理：……2.研究开发产品的专利及相关知识产权归属甲乙双方共同共有。3.专利申请乙方作为第一申请人，甲乙双方各持一本专利证书，专利费用由甲方承担。4.甲方只能购买乙方为其研究开发的产品，不得购买市面上的同类项产品，不得自行生产同类型产品，不得提供技术给第三方生产同类型产品；乙方只能把研究开发的产品专卖于甲方，不得销售给其他任何第三方；双方均不得涉及第三人权益，若有违反约定，违约方给予相对责任方的违约金为200000元整。”
2014年10月，为申请涉案合同项目的专利，被告昊兴公司通过电子邮件向原告韦达尔公司指定的专利代理人发送了涉案合同项目的技术资料，包括工作原理、结构等的文字描述及图纸，并抄送原告。
2015年1月9日，原告韦达尔公司、被告昊兴公司作为共同申请人向国家知识产权局提出一项专利申请，申请号为201510012052.5，发明创造名称为“一种空心电机”；2015年1月12日，原告韦达尔公司作为申请人向国家知识产权局提出两项专利申请，分别为申请号2015100141470、名称为“一种等离子电磁式旋转喷枪”的发明及申请号2015100141235、名称为“一种等离子电磁式旋转处理装置”的发明。后两项专利申请的内容及附图与被告向专利代理人提供的涉案合同项目的技术资料及图纸基本一致，该两项专利申请已被驳回。
双方关于涉案合同的交易往来、沟通情况如下：
2014年底至2015年1月初，被告昊兴公司向原告韦达尔公司提供了“等离子体旋转枪头”20套，2015年1月15日，原告通过银行转账向被告支付货款50000元，同年1月24日、26日，被告向原告出具了载明上述货物和金额的发票共五张。
双方的QQ聊天记录显示，关于下批产品的履行情况，2015年3月24日，被告称“上次做了20套的旋转电机，这边还有一些配件也想让被告做，以后一起装配”，后双方确定配件也由被告一起做，外协配件700元/套，原告方向被告方发送了配件图纸，双方就配件的安排配合进行了沟通；2015年4月21日，双方确认产品包括配件的整套图纸由被告方出，再发送原告校对确认。
2015年5月，被告昊兴公司向原告韦达尔公司提供了“等离子体旋转枪头”20套及“等离子体配件”20套，2015年6月3日，被告向原告出具了载明上述货物，单价分别为2200元、700元，金额合共58000元的发票共六张，2015年7月21日，原告通过银行转账向被告支付货款58000元。
双方的QQ聊天记录显示，1.关于该批已供产品的发票开具、货款催收情况：2015年5月29日，被告方称“6月把原来的发票（20台旋转枪头+20套配件）开给原告”；2015年6月8日，原告确认收到“发票58000”；2015年6月18日、7月3日、7月13日、7月15日，被告向原告催收上批货款，2015年7月15日原告称“上次门总说了，做完下一批就给你那边付上一批的款，已经申请过了”，被告称“已经做完了，等钱”，原告称“好的”。2.关于下批产品的履行情况：2015年5月25日原告方称“后面做的话被告直接配套好，看下加多少钱”；2015年5月29日原告方称枪头库存不多，询问被告方“门总有让被告再做20套吗”，双方就新一批产品的结构、配置等进行协商调整，被告发送图纸给原告确认；2015年6月8日，原告方询问被告“电机样品好了吗”，并询问被告现在的定价，被告称“2200电机，800配件，合共3000”，原告称“好的，要求被告赶紧样品组装起来，确认没问题就下单”；2015年6月22日，被告询问原告样机是否确认没问题，原告称可以先做10套，2015年6月23日，被告称第一批货月底可交货；2015年7月29日，原告询问“枪头什么时候可以送”，被告称“还有15台”，2015年7月30日，被告寄出15台枪头及之前返修的产品（对应单号为50046185844的“亚风速递”底单、日期为2015年7月30日的送货单），并应原告要求发送了详细图纸给原告。
2015年7月，被告昊兴公司向原告韦达尔公司提供了“等离子体旋转枪头及配件”20套、喷嘴12个、底板20个，2015年8月20日，被告向原告出具了载明上述货物，单价分别为3000元、200元、70元，金额合共63800元的发票共七张，2015年9月15日，原告通过银行转账向被告支付货款63800元。
双方的QQ聊天记录显示，1.关于该批已供产品的发票开具、货款催收情况：2015年8月17日，被告称“将上次的20套和配件（20套整机、12个喷嘴，20套底板）发票开给原告”，2015年8月21日，原告称收到“发票63800”；2015年8月29日、9月9日、9月12日，被告向原告催收上批已供产品的货款，称“发票的款要结过我，时间太长了”等，2015年8月29日原告称“这一批的电机到齐我就去请款”，被告称“上次的，这一批是这一批”，2015年9月9日，被告应原告要求向其发送了对账单，2015年9月15日，原告称“款已付，请查收”。2.关于下批产品的履行情况：2015年8月6日、7日，原告询问被告“下一批枪头有在做吗”，被告称“还没有，等你的结果”，原告与被告沟通了线长度及线不需要航插的小问题，并称“现在需要做下一批”，被告称“好，合同做过来”，原告称7号发给被告。后双方于2015年8月8日签订一份《采购合同》，约定原告向被告采购“旋转电机”（单价2200元）20件、配件（单价700元）20套、线（规格4.5米，单价100元）20件等设备，金额合计60000元，付款方式为月结30天，交货时随货附送送货单，结款时凭发票或者收据结款。2015年8月21日，原告询问“电机今天可以发一部分吗”；2015年8月22日，被告称“昨天发了10套，共3箱”（对应单号为50045936051的“亚风速递”底单，原告于2015年8月22日签收）；2015年8月26日，原告询问“剩下的枪头什么时候可以发”，被告称在找新的轴承，2015年8月27日，原告称“枪头（电机）先发5个过来”，2015年8月29日，原告询问被告“昨天有寄电机吗”，被告称“今天寄出”（对应单号为50045936033的“亚风速递”底单，原告于2015年8月31日签收）；2015年9月17日，原告询问被告“电机什么时候可以送”，被告称“5台已做好，今天安排寄出”（对应单号为50045936006的“亚风速递”底单，原告于2015年9月18日签收）。
就2015年8月至9月的上述供货，被告昊兴公司于2015年10月12日向原告韦达尔公司出具了发票七张，发票载明货物为“等离子体旋转枪头”21套、轴承补差10个、电源线10台，单价分别为3000元、52元、70元，金额合共64220元。
双方的QQ聊天记录显示，1.关于该批已供产品的发票、货款催收情况：2015年10月12日被告称“发票开给被告，多开了一台，开成21台了”，2015年10月14日原告确认收到发票；2015年10月14日、16日、23日，被告向原告催收上批已供产品的货款，称“前面的20套要安排付款”，原告均称“门总说等这批供完就给被告付上一批的款”，2015年10月26日，被告再次催款称“还有货款尽快安排一下”，原告称“好的”。2.关于下批产品的履行情况：2015年9月28日，原告询问被告“新的枪头有在做吗”，被告与原告确认喷嘴不需要改后称“那就安排做了”；2015年9月30日、10月6日、10月9日，原告询问被告“何时可以发一部分枪头”，并称“先要5台”，2015年10月12日被告称“今天发5个”（对应日期为2015年10月12日的送货单及单号为50049139949的“亚风速递”底单，原告于2015年10月13日签收快递），2015年10月13日被告确认收到；2015年10月14日、15日，原告询问被告“今天有发电机吗”，2015年10月16日，被告称“今天寄5套”（对应单号为50049139892的“亚风速递”底单，原告于2015年10月17日签收），原告询问“剩下的10套大概什么时候可以发”，被告称“下周三（2015年10月21日）前”；2015年10月20日，原告确认“收到电机5套”，被告称“对，今天再寄5套给你”（对应单号为50049139661的“亚风速递”底单，原告于2015年10月21日签收）；2015年10月23日，被告称“这一批已供完，前面的20套要安排付款”，原告称“供完了吗”，被告便向原告发送快递单称“这是亚风的单，加上顺丰的就够（20套）了”。
关于涉案合同的产品供货情况，原告韦达尔公司称，被告总共供应了50多套产品给原告，批次难以确定，最后一次向被告采购是2015年10月份，后因产品存在漏电等质量问题，向被告退回了15套产品。被告昊兴公司则称，被告总共供应五批次共100套产品给原告，原告最后一次向被告采购是2015年10月份，被告开具了前四批次的发票，原告支付了前三批次的货款，后两批次的货款分别为64220元、57000元，合共121220元至今未支付。
关于涉案合同产品出现的问题，双方的QQ聊天记录显示，2015年3月至10月，双方就产品在设备上安装使用发现的包括喷嘴火焰不理想（被告称原告原气动方式不合理引起）、电机噪音及轴承问题（被告称原告机器设备使用的压缩空气含大量水分引起轴承生锈卡死引起）、驱动器坏（被告称原告装配时打孔产生铁屑导致短路、大电容松动等引起）、枪头脱落（被告称原告提供的配合方案螺纹连接不合理引起）、驱动器受干扰及产品漏电（被告称产品供电模式、原告客户接地不好等引起）等问题进行沟通，被告向原告提供了上述问题的解决方案（分别是改变原告喷嘴原气动方式及枪头连接原方式，调整喷嘴口径、角度，枪头改为卡位方式，轴承采用气体保护方式等），并将之前做的产品或进行返修，或进行产品及其配件配置的优化更换。原告称，原告收到被告交付的产品后经过初步运转合格就交给客户使用（2015年10月26日的QQ聊天记录中原告亦提及“我们自己测试1天没有问题出货”），没有进行长期运转验收是否合格；2015年10月出现漏电问题，直到现在被告仍没有解决，其他问题被告有处理过，也只是治标，上述质量问题一直存在。被告称，产品出现的上述问题已全部解决，对于产品漏电及驱动器受机器设备干扰的问题，被告认为可靠接地便可解决，同时建议原告将涉案产品由220伏供电改为24伏直流供电，但原告认为与其机器设备（220伏供电）不匹配而未采用。
2016年6月，原告韦达尔公司的法定代表人门光辉与被告昊兴公司股东及员工赵勇的微信聊天记录显示，被告方问原告“你没有仿制，你现在那个是哪里来的”，原告方答“我们买的和您的产品完全不搭。别人是24伏的直流。……如果这样，我们就不能买任何电机了么呵呵。这个好像说不通。……”
2016年6月25日、26日，赵勇在“奥一社区”论坛及该论坛个人空间分别发表了《备战知识产权，我公司被侵权了》及《深圳市昊兴科技有限公司产品被剽窃了》两篇文章，并转发至其微信朋友圈。庭审中，原告韦达尔公司称上述两篇文章的内容表明了被告允许原告作为专利申请第一人去申请涉案专利，原告未违反合同约定，被告昊兴公司则认为其在文章中没有明示或暗示放弃涉案专利申请权和其他知识产权的意思表示。
另查明，被告昊兴公司就原告韦达尔公司单独申请两项专利，分别为申请号2015100141470、名称为“一种等离子电磁式旋转喷枪”的发明及申请号2015100141235、名称为“一种等离子电磁式旋转处理装置”的发明，侵犯其专利申请权为由，于2017年1月10日向广州知识产权法院起诉原告发明权纠纷二案，该院已受理，案号分别为（2017）粤73民初197、198号。原告韦达尔公司认为被告上述起诉与本案反诉是重复审查，违反一事不再理原则。