经审理查明，2017年6月3日12时许，被告人虞某某经与被害人黄某某联系后，带领被害人石某某、黄某某、周某某前往被告人苏某某(另行处理)在上海市浦东新区书院镇中久村中南730号西侧一民宅棋牌室内，与被告人杨某某等人共同赌博。赌博过程中，杨某某因一直输钱而称被害人石某某诈赌，遂伙同在场的被告人苏某某、虞某某以及严彦松(另案处理)等人对被害人石某某拳打脚踢，并逼迫石承认诈赌，被害人黄某某、周某某见状即离开。相隔不久，被害人黄某某被虞某某找回，在遭到殴打、逼迫下，打电话将被害人周某某召回棋牌室内。之后，被告人杨某某、苏某某、虞某某等人又称被害人周某某、黄某某与石某某共同相约诈赌，遂对三人进行殴打，并强行迫使三人写下承认诈赌的悔过书，又逼迫三人将随身携带的人民币1万余元交给苏某某、杨某某，随后又让黄某某打电话叫他人送来人民币2万元给苏某某等人，让石某某使用手机微信转账给苏某某人民币1万元，向杨某某银行卡转账人民币1万元，之后将三名被害人先后放离。扣除杨某某等人所输赌资，被告人杨某某、苏某某、虞某某伙同他人当场实际劫得人民币2万余元，其中人民币1.7万元用于虞某某归还向杨某某的事前借款，余款被苏某某等人挥霍。经法医学鉴定，被害人石某某的左侧第5,6肋骨骨折(共计2处)，已构成轻伤二级;被害人黄某某因外伤导致的头部损伤程度已构成轻微伤;被害人周某某因外伤导致的体表挫伤的损伤程度已构成轻微伤。
2017年6月6日，被告人虞某某带着三名被害人写下的悔过书复印件至公安机关报案，同年6月12日和6月22日，被告人杨某某、苏某某先后主动至公安机关投案。三名被告人到案后均如实供述了上述主要犯罪事实。
另查明，案发后，被告人杨某某和严彦松赔偿了三名被害人经济损失共计人民币11万元，取得了被害人谅解。
上述事实，有下列证据证实：
1.被害人石某某的陈述及辨认笔录，证实2017年6月3日13时许，黄某某带着其和周某某到位于书院农业银行东侧弄堂往东的一户人家，其和周某某合股，和黄某某、杨某某等人一起玩“二八杠”，杨某某上来押得很大，后来一直输，输了很多，杨某某讲其出老千，后来杨某某等人对其拳打脚踢，其被打得吃不消，只能承认诈赌，他们也用手打了黄某某、周某某耳光，他俩被打得也承认诈赌，让他们三人在一张纸条上签名，逼他们拿出身上的钱和转账等，其共被拿走25,380元。案发后，对被告人苏某某、虞某某、杨某某进行了辨认。
2.被害人黄某某的陈述及辨认笔录，证实2017年6月1日，“阿华”(指被告人虞某某)叫他去“博眼子”。6月3日中午，其和石某某、周某某至书院镇农业银行附近一户人家，和“蟒蛇”等人一起用扑克牌玩“博眼子”，石某某、周某某共坐一个门头赢了钱，“蟒蛇”输了钱不开心，之后“蟒蛇”他们对石某某拳打脚踢，其见状离开，被“阿华”追回，看到石某某被打得摔倒在地，对方说他们出老千，石某某已经承认，“阿华”、“蟒蛇”等人又打了其的头部，让其打电话把周某某叫回，周某某被叫回后，他们又打了周某某，并让他们拿出身上的钱，石某某拿出6千多元，其拿出2千元，之后让他们在承认诈赌的纸上签字，并让他们继续拿钱，其让朋友送来了2万元，之处放走了其和周某某，第二天才知道石某某手机上被转走1万元，让别人银行卡打了1万元给对方才走的。案发后，对被告人杨某某、苏某某、虞某某照片进行了辨认，确认三人是在现场抽台费、对其和石某某等人进行殴打并索取钱财的男子。
3.被害人周某某的陈述，证实2017年6月3日13时许，其和黄某某和一个外地人到书院镇农业银行南侧弄堂的一户农宅“博眼子”赌博，后来“蟒蛇”说外地人出老千，其看见就走了，后接到黄某某电话回去，看见黄某某和外地人都是被殴打过的样子，“蟒蛇”等人围着外地人，逼他承认出老千，并对外地人拳打脚踢，外地人被打后只能承认，“蟒蛇”让他们把身上的钱都交出，其把身上的1,600元和赢的7,000元左右一起给了对方，之后对方还是不让他们走，让他们每人再交2万元，并继续对他们拳打脚踢，黄某某电话联系别人送钱来，外地人手机被抢走，对方在外地人手机上操作，还叫外地人打电话筹钱转账，在筹钱过程中，对方又逼他们三人签了一张纸，意思是三人出老千，给黄某某送钱的男子过来后才将其和黄某某放走，外地人当时还被围着。案发后，对被告人杨某某、苏某某、虞某某的照片进行了辨认。
4.证人严某某的证言，证实2017年6月3日16时15分许，其接到黄某某电话后开车带了2万元钱到书院镇农业银行西侧处，“阿华”和黄某某到了其车辆处，其见黄某某头上有血迹，左眼肿胀，“阿华”说黄某某出老千，这时又过来一本地男子，说“每人交2万元”，其将钱交给本地男子，后周某某从农宅处出来，他俩坐其的车一起离开。
5.证人马某某的证言，证实2017年6月3日下午，接到石某某电话让其汇款1万元，后根据石某某发来信息，向杨某某银行卡账户转账1万元。
6.证人施某某的证言，证实其于2017年4月将本人的上海市浦东新区书院镇中久村南703号西侧的房屋借给苏某某使用。
7.公安机关出具的接受证据清单、微信转账截图、银行卡交易明细、银行支付业务回单，证实公安机关案发后调取到相关微信、银行转账材料，表明被害人通过微信转账等方式向被告人支付钱款的事实。
8.悔过书，证实公安机关扣押到三名被害人写下承认诈赌的悔过书。
9.伤势照片、验伤通知书、司法鉴定意见书，证实被害人石某某、黄某某、周某某的伤势情况。
10.公安业务档案信息资料、行政处罚决定书、刑事判决书、刑满释放证明书，证实被告人杨某某、苏某某、虞某某的前科、劣迹情况。
11.案件接报回执单、案发及抓获经过、在逃人员登记表、证实被告人杨某某、苏某某、虞某某的到案情况。
12.常住人口基本信息，证实被告人杨某某、苏某某、虞某某的基本身份情况。
13.被告人杨某某、苏某某、虞某某的供述。